通过研究，我们发现谐波啮合是基于曲线（曲面）的几何映射的理论，该理论是我司拥有独立自主知识产权的新型理论，除应用于谐波减速器外， 也可应用于精密控制用高刚性RH减速机 。传统理论建立在willis定理基础上，即 ，以此为基础推导出共轭齿形，而谐波啮合较为特殊，实际上是非 共轭的。我们的理论对此进行了优化拓展，使啮合使用范围更广阔，更符合谐波啮合的实际情况。
我司的P型齿与国外同类产品齿形比较有一下优点：
① 齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得较大的啮合量，可承受较大的扭矩。
② 齿宽较大，齿根弧度增大，减少发生断裂失效的风险。
③ 由于所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得到极大提高。
④ 多达20%～30%的齿参与啮合，齿面比压较小。
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